Sentorlar genel olarak içkiye ve sekse düşkün, dağınık ve hoyrat hareketleriyle ortada dolaşan varlıklar olarak anılmışlardır. Mitolojide Yay burcunu simgeleyen Sentorlar, satirlere benzetilir. Satirler, aynı insanlar gibi iki ayakları üzerinde duran, vücutlarının üst tarafı insan, alt kısmı keçi vücutlu, toynaklı ayakları olan bir tür olarak anılırlar.
Onlar Tanrı Dionysos’un hizmetkârlarıdırlar. Adı Crotus olan bir sentor, üvey kardeşleri olan Müzler’le onların dağı Helikon’da yaşardı. Romalı yazar Manilius ve Astronom Hipparchus’un anlatımına göre ise: Sentorlar, Tanrı Dionysos’un hizmetkârı olarak Thessaly’de yaşarlardı. Vücutlarının belden yukarısı insan, geri kalan kısım at vücudundan oluşuyordu. Bu bölgede sentor, aynı zamanda “sürüyü toplayan” anlamına da geliyordu. Bu ismi bölgede yaşayan büyükbaş hayvan yetiştiricilerinin taktığı söylenir. Sentorlar, pek çok efsanede, içkiye ve cinselliğe düşkün, dağınık ve hoyrat hareketleriyle ortada dolaşan tipler olarak hikâyelere konu edilmişlerdir.
Eski Mısır ve Babilliler’de sadece Sentor (Yay burcunun simgesi, elinde yay tutan yarı insan - yarı at varlık) ile ilgili duvar kabartmalarını görebiliyoruz.
Astrolojik bir mitte ise “şiron” adlı bir Sentor’dan bahsedilir. Yukarıdaki tanımların aksine şiron, yarı insan-yarı at vücutludur. O devirde yaşadığı düşünülen pek çok tanrının ve kahramanın dostu ve öğretmenidir. Sanata olan kabiliyeti, durugörü biliciliği (medyum yeteneği) ve şifacılığı ile sözü geçen bir hekimdir. Altın postu elde etmeyi başaran kahraman Jason’un ve Truva’dan kaçarken öldürülen kahraman Achilles’in öğretmenidir. (Jason’un hikâyesini Koç burcunun anlatıldığı bölümde bulabilirsiniz). şiron, Achilles’i aslanların bağırsaklarından ve ayıların kemik iliğinden oluşan özel bir gıdayla beslemiş, bu sayede ona cesaret kazandırmış; avlanmayı, şifacılığı, ata binmeyi ve kaval çalmayı öğretmişti. şiron, bir gün Herkül’ün ölümcül zehirli oklarından biri ile yaralanan Prometeus’a oldukça üzülür. Yarası, ölümcüldür. şiron, şifacı yönünü Prometeus için kullanmaya karar verir. Tanrısallığını kaybetmek uğruna ölümsüzlüğünü, Prometheus’a verir. Tanrıların Tanrısı Zeus ise şiron’un bu yüce hareketinin hep hatırlanması için gökte o anda yükselen takımyıldızına, bir elinde Herkül’ün yayını tutan ve Prometeus’u koruyan yarı insan-yarı at vücutlu sentor şiron anısına, “Yay takımyıldızı” adını takar.
Mitolojik olarak, Yunan Bilgelik Tanrısı Jüpiter, optimistik yaklaşımları ve sadakatinden dolayı Yay burcunun yöneticisi kabul edilmektedir.